L’originario presidio militare a difesa della val d’Enza fu edificato nel XII secolo dalla famiglia Sanvitale.
Nel 1313 Giberto III da Correggio, assediò il castello e lo distrusse insieme al borgo.
Entrata la città di Parma sotto il dominio del Ducato di Milano nel 1348, i Visconti fecero riedificare il castello a presidio della vallata.
Nel 1406 Giovanni Maria Visconti fregiò ufficialmente del feudo Guido Torelli, che avviò la ricostruzione della fortezza nelle forme attuali.
Verso la metà del XVI secolo il castello ospitò il re di Francia Francesco I e il papa Paolo III.
Nel 1551, durante la guerra di Parma, il maniero fu nuovamente attaccato e occupato; al termine del conflitto Pomponio Torelli avviò numerosi interventi, trasformandolo in residenza signorile.
Dalla prima metà del 1600 non essendo più contea, il castello passò alla Camera Ducale di Parma, ed affidato ad un presidio militare, fu utilizzato come magazzino di beni alimentari e deposito per la produzione di polvere pirica.
In seguito all’Unità d’Italia, nel 1864 il maniero fu alienato dal Demanio pubblico ad Antonio Marchi, i cui discendenti ancora ne sono proprietari.
Il castello si sviluppa su una pianta irregolare, attorno a due cortili interni, mostrando con evidenza i tratti tipici dei castelli d’epoca tardo-medievale, soprattutto nelle facciate sud-ovest e nord, interamente coronate dai merli ghibellini, ancora perfettamente visibili nonostante la copertura del tetto aggiunta a protezione dei camminamenti, sostenuti dai numerosi beccatelli con caditoie; fra i due cortili interni emerge l’alto mastio. La fortezza, posizionata strategicamente sulla scarpata naturale ai margini dell’alveo del torrente Enza, è circondata da un largo e profondo fossato, varcabile in origine attraverso due distinti ponti levatoi, collocati in corrispondenza dei due rivellini ancora esistenti.
In origine la rocca era difesa anche da una seconda cinta muraria più esterna, edificata lungo il perimetro del borgo, dotata di bastioni in corrispondenza degli spigoli; modificata con l’aggiunta delle cannoniere nella seconda metà del XV secolo, in seguito alla nascita dell’artiglieria, ne rimangono alcune significative tracce sul margine nord-occidentale del centro storico del paese.
